看到初战告捷，吴国贵的头脑更加发热，又投入了六个步兵营加上刚刚攻破河湾村的九个营中的八个，再分两路去攻打另两个村子。那两个村子中的一个是府兵村，一个是汉中贫苦农民居住的村子。所以明军很快夺取了那个农民居住的村庄，而在另一个府兵村中陷入苦战。而获胜的那一路明军，很快又在一个名叫安定营的府兵村陷入了苦战。
前线的鏖战进行到二月初二清晨的时候，双方的主将都投入了增援部队。李定国投入了十个营，而吴国贵手头的兵力有限，但还是拼拼凑凑拿出了三个营投入到最先打响的李家营。而他的投入在二月初二午时的时候终于得到了回报，依靠兵力上的绝对优势，十一营的明军终于把数量远少于他们的大顺赶出了李家营。
但是吴国贵的胜利就到此为止了！
当他命令得胜的十营步兵（留了一个营防守李家营）携带门斤炮，向另一个大顺军固守的村庄发起进攻的时候，等待他们的是罗虎亲自指挥的一万名大顺步兵和门磅炮！
双方在褒河东岸的平原上展开了决战，人数较少，又没有得到骑兵支援的明军背靠褒河，摆出了一个环形防御阵，依靠火绳枪、燧发枪（其中燧发枪占步枪总数的两成）和榴弹标枪打退了大顺军的三次进攻，但是也无法突围撤离。
已经知道敌军数量远多过自己的吴国贵，这个时候收拢了侧翼掩护的七营步兵和三营骑兵，前去增援正在和敌人决战的十营步兵。结果才走到一半，就遭到了李定国亲自率领的一万五千名步骑的阻击！
面对三倍于己的敌人，吴国贵也只好下令各部放弃阵地，尽快和当面之敌脱离，然后向褒城撤退——他还想守住褒城等待阎应元的近卫军。
哪怕有一个师，不，有半个师的近卫军可以抵达，汉中府城依旧唾手可得！
不过李定国不会给吴国贵半点机会，看到明军开始撤退，就当机立断投入了所有的兵力，展开追击。同时还命令在褒河河边困住了四五千明军的罗虎放对方一条“生路”，以便在追击战中将他们彻底打垮！
二月初二申时的时候，褒河之战已经分出了胜负，陕西口音的喊杀声和欢呼声响彻在整个褒河战场的上空。从晋王李定国所站立的高处向北望去，就看见蓝色的大顺军官兵如洪水一样，猛冲向红色的明军，将后着冲得七零八落，四散而逃。
“王爷，褒城已经被额们收复了！”
“王爷，朱逆所部残兵正往鸡头关逃窜！”
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