蚯蚓俗称地龙，又名曲鳝，是环节动物门寡毛纲的代表性动物。
它体呈圆筒状，两侧对称，具有分节现象，由100多个体节组成。
没有骨骼，体表裸露，属于无脊椎动物。除了身体前两节之外，其余各节均具有刚毛。
对于机械蚯蚓的设计，叶轩参照这种在地球上进化了数亿年的生物外形，利用光扫描活蚯蚓的结构特征，然后在计算机中模拟它的运动。
蚯蚓想要实现前进和后退，靠的是组成它身体的许多个体节和刚毛。
简单来说，可以把它抽象成a、b、三个点，每个点之间都有可以拉升的线连接。
当a与b之间的线发生膨胀，a会逐渐远离b。
a、b之间受到线的制约，会产生拉力，而这时候，b、间的线开始膨胀，使得b更容易接近a。
相应的，b远离后，两者之间产生拉力，要将它们恢复成原状。
可是a与b加在一起的质量，比大，能借助摩擦力，牢牢地固定在原地。
所以在拉升的过程中，位置发生了变化，朝着b靠近。
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